Robótica Industrial 19 02: Proyecto KUKA

ÍNDICE

1. INTRODUCCIÓN

2. DESCRIPCIÓN

3. COMPONENTES

4. SISTEMAS DE SEGURIDAD

5.KRL

1. Introducción

El proyecto consiste en realizar el diseño y simulación de una celda robotizada destinada al corte y paletizado de losas de granito.

2. Descripción

Tenemos cuatro cintas transportadoras, cada una de ellas transporta las losas de piedra siendo su capacidad máxima es de seis losas por cinta.

Una vez las losas alcanzan el final de la cinta, un detector informará a los robots de que pueden proceder a realizar el proceso. Cada vez que una fila de 4 losas se haya paletizado correctamente, la cinta volverá a desplazarse dejando una nueva fila disponible para ser paletizada.

El proceso consiste en que los robots cogen mediante una ventosa las losas situadas en las cintas, y las desplazan a una mesa de centrado, en las cuales se realizará un corte mediante una sierra especificamente preparada para el corte de piedra.

Realizado el corte, se vuelve a coger la piedra para proceder a su paletizado. Se colocarán 12 losas por palet. Comenzando con los dos palets más apartados de los robots y continuando con los más cercanos.

3. Componentes

3.1 Sistema robótico:

Manipulador: es la unidad que se desplaza y ejecuta movimientos. Está provisto de 2 a 6 articulaciones que le proporcionan al robot diferentes alternativas de movilidad.En este caso el robot utilizado es un KR140 L 100 con seis articulaciones.

Características técnicas:

Herramienta final: es el actuador final adjunto a la muñeca del Robot. En este caso posee dos partes, una ventosa encargada de coger y desplazar las losas y una sierra encargada de realizar el corte.

Unidad de control KRC4: Se trata del "cerebro" del robot, el órgano de tratamiento de la información. Es el responsable de determinar los movimientos precisos de cada parte del mecanismo para que el elemento terminal pueda ser movido a la posición y orientación requeridas en el espacio.

KUKA SmartPad: Es una pantalla táctil que contiene todas las funciones necesarias para el manejo y la programación del sistema robótico. Usaremos una para cada robot.

3.2 Otros

Cinta transportadora: Se encarga de transportar las piedras y ponerlas a disposición del robot para su procesado.

Palets: Las losas se colocarán sobre palets de 1200 x 800 mm.

4. Sistemas de seguridad

Celda de seguridad con cerradura: Este tipo de protección está constituido por un cerramiento mediante vallas. Su altura y distancia deben ser adecuadas para que una persona no pueda acceder al punto de peligro y resultar herida por el robot. Se puede acceder a través de una puerta con cierre de seguridad que se bloqueará cuando comience el proceso. Si se vulnera este método de seguridad, se activarán otros tipos de seguridad que detendrán el proceso inmediatamente.

Interruptor de seguridad con dispositivo de bloqueo: Elementos con enclavamiento electromagnético. Disponen de un electroimán que bloquea el pestillo una vez que está en posición de seguridad, siendo necesaria una fuerza de 200 a 250 daN para extraerlo. En la puerta se habilitará una petición de acceso, de tal forma que, cuando el operario decida acceder a la zona protegida deberá solicitar permiso mediante un pulsador. Realizado esto se producirá la apertura de la misma, una vez hayan parado todos los equipos y se rearmarán los sistemas de seguridad solo desde este acceso. Además se colocará en el interior de la celda una seta de emergencia que permita abrir la puerta en el caso de que una persona quede encerrada.

Seta de emergencia: Es el elemento encargado de parar toda la instalación en el caso de que se produzca alguna anomalía en el funcionamiento normal de la instalación. Un operario debe pulsarla de inmediato cuando observe cualquier proceso del sistema robótico que pueda causar algún daño a los bienes del entorno incluyendo al propio robot.

Barrera fotoeléctrica de seguridad: Son dispositivos cuya función de detección se realizará mediante elementos fotoeléctricos dispuestos de tal forma que generan una cortina de radiación que, una vez atravesada de forma que se interrumpa un halo de luz infrarroja, detendrá el proceso que esté realizándose en el sistema robótico para evitar daños a cualquier persona.

Autómata de seguridad: Este elemento incorpora muchas funciones de diagnóstico para detectar cualquier posible fallo interno en el hardware o en el firmware, de forma que un fallo en el PLC no cause ninguna situación "no segura".